便携式RTAB地图：实时外观为基础的绘图0.3.2_Portable RTAB-Map : Real-Time Appearance-Based Mapping 0.3.2下载地址

一个闭环检测应用为机器人应用。

便携RTAB地图

：实时外观基础测绘或便携式RTAB地图的实时的外观为基础的闭环检测的自主机器人（使用一个简单的摄像头或摄像头）是一个内存管理方法。

闭环检测方法是完全增量，从一个空的神器出山:www.shenqi73.com内存。机器人建立了自己对环境的代表将新采集到的图像与以前的（例如，检测回路关闭）。

实现的方法在这里可被视为一个拓扑SLAM（同步定位与地图）的方法。内存管理，使得它可以处理每一个新的形象在固定的时间限制，因此，长期运行和资源有限的系统的理想选择。

下面是一些主要特点的“便携式RTAB地图：基于实时外观的映射“：

·回路闭合假设被评估使用贝叶斯过滤器
·图像进行匹配使用的是“袋”的方式（SURF功能 - 基于OpenCV）
·存储器分为短期，工作和长期记忆
·SQLite3数据库用于长期记忆

此版本中的新功能：

·简体RTAB地图的主要参数在首选项中加入一个基本的面板
·添加了一个新的签名类型（感觉）索引颜色的基础上，像素的像素比较快速，精确感觉学习（主要用于ROS-PKG的学习）