LIBVISO2 2012年2月13日_LIBVISO2 13.02.2012

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C + +库，可以派上用场时，试图计算一个六自由度运动

LIBVISO2，也被称为视觉里程计2的图书馆是建立在一个快速和跨平台的C + +与MATLAB包装库来计算的移动单声道/立体声摄像头的六自由度运动。

立体声版本是基于稀疏特征匹配的神器出山:www.shenqi73.com投影误差最小化，是相当普遍的（没有运动模式或设置限制，但输入图像必须予以纠正和校准参数被称为）。

单眼版本仍然处于实验阶段，并使用8点算法的基本矩阵估计。进一步假设在已知的和固定的高度超过地面（规模估计），相机的移动。

由于所需的8点算法8对应，需要绘制，这使得比立体声的算法，其中3对应是sufficent的参数估计慢单眼算法，有更多的RANSAC样品。

最显着的差异至LIBVISO1是如下：
·不依赖于外部库了
·更高的功能密度（高达15.000特性相匹配）
·特征匹配速度的因素10（1.000功能?35毫秒）
·视觉里程计了100倍的速度可达（4毫秒1.000功能）
·支持单眼egomotion估计现在
·单眼规模估计，假设一个固定的摄像头的高度超过地面
·可以在很短的时间内跟踪功能
·的结构运动管线（三维重建）

要求：

·MATLAB（如果你想使用MATLAB包装）
·<工作室（如果你要使用的代码的一部分，你的C + +项目）

此版本中的新功能：

·可用性的原因，libviso2已经完全重构。现在，图像或比赛可以传递给库，直接导致差分运动估计。已添加的立体部分的A计权计划，使算法更强大的轻微miscalibrations。因为我有一个c + +使用样品的很多要求，我写了一个评论C + +演示程序，需要的卡尔斯鲁厄数据集序列作为输入和输出在命令行中的运动估计。